浙江来福谐波减速机 Laifual机器人谐波减速器

浙江来福谐波减速机传动原理

它主要由三个基本构件组成:

(1)浙江来福谐波减速机带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮),它相当于行星系中的中心轮;

(2)浙江来福谐波减速机带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮),它相当于行星齿轮;

(3)浙江来福谐波减速机波发生器H,它相当于行星架。

作为减速器使用,通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

波发生器H是一个杆状部件,其两端装有滚动轴承构成滚轮,与柔轮的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮,其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后,迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形,其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合,而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时,柔轮的变形不断改变,使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变,由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……,周而复始地进行,从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。

工作时,固定钢轮,由电机带动波发生器转动,柔轮作为从动轮,输出转动,带动负载运动。

在传动过程中,波发生器转一周,柔轮上某点变形的循环次数称为波数,以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小,结构比较简单,易于获得大的传动比。故为目前应用广的一种。

谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的齿距相同,但齿数不等,通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数,即

z2-z1=n

式中 z2、z1--分别为刚轮与柔轮的齿数。

当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时,谐波齿轮传动的传动比为

i=-z1/(z2-z1)

双波传动中,z2-z1=2,柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出,谐波减速器可获得很大的传动比。

 浙江来福谐波减速机LSS-/C部件型

LSS-14-X- C-I/II、LSS-17-X- C-I/II、LSS-20-X- C-I/II、LSS-25-X- C-I/II、LSS-32-X- C-I/II

谐波齿轮箱浙江来福谐波减速机LSS-/U封闭型

LSS-14-X-U –I/II、LSS-17-X-U –I/II、LSS-20-X-U –I/II、LSS-25-X-U –I/II、LSS-32-X-U –I/II

谐波波箱LHT-I/II开放型/简易组合型

LHT-14-X-U-I/II、LHT-17-X-U-I/II、LHT-20-X-U-I/II、LHT-25-X-U-I/II、LHT-32-X-U-I/II

 LHT-II开放型/组合型(中空轴)

LHT-14-X-U-III、LHT-17-X-U-III、LHT-20-X-U-III、LHT-25-X-U-III、LHT-32-X-U-III

LHT-IV开放型/组合型(输入轴)
LHT-14-X-U-IV、LHT-17-X-U-IV、LHT-20-X-U-IV、LHT-25-X-U-IV、LHT-32-X-U-IV